为什么现在大多数机械手臂六个自由度刚刚好？

6个与其他自由度的机械手臂的区别

其他自由度的机械手，即使某两组构型对应某段机构的三维位置相同，机械手在从一个构型移动到另一个构型的时候无法保持末端机构始终不动，如果这个时候有人观察的话就会发现工业机器人焊东西，它在同一个位置焊接的时候一会儿整个扭到这边，一会儿整个扭到那边，看起来非常炫酷的样子，但是实际上这么做只是因为虽然焊接只是想改变末端机构的朝向，而不改变末端机构的位置，由于定理上的限制，他必须要往后退然后各种扭来扭去才能保证在移动末端机构的朝向的过程中不会撞到东西，因为移动的时候末端机构的三维位置一定会乱动。

多自由度机器人的优势

目前市场上的协作机器人大部分都是六个自由度。比如优傲机械手臂具有六个关节点和广泛的灵活性，旨在模仿人类手臂的运动范围。6 轴关节机器人手臂可以以 + 或 – 360° 方向旋转和扭转，以到达其范围内的几乎所有位置。它非常灵活且易于执行不同的任务。比如在自动化焊接的作业中，六个自由度的机器人刚刚好。这种多自由度的自动化机械手臂的优点就在于可以在不影响末端作业的条件下实现其他任务，比如避障、避关节极限和系统消耗能量最小等很多的任务。优傲所生产的多自由度机械手臂几乎可以实现全方位自动化。优傲的自动化机械手臂（https://www.universal-robots.cn/applications/）具有显着的生产力和安全优势，即使是小型操作也是如此。您的自动化投资可能会在行业中获得快速回报。

那为什么6个自由度的机械手臂进行自动化是刚刚好的呢？因为自由度越多，机械手臂的刚性则越差。以我们的手臂为例，如果我们手臂有超过6个自由度，那么我们受伤的几率也会增大，机器人的研究可以证明有这一点，所以6个自由度是最好的选择。

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